Internet of Things (IoT) banyak memanfaatkan protokol User Datagram Protocol (UDP) karena memiliki latensi rendah dan overhead yang kecil sehingga sesuai untuk komunikasi data secara real-time. Namun, UDP tidak menyediakan mekanisme autentikasi, verifikasi integritas, maupun perlindungan terhadap replay secara bawaan sehingga rentan terhadap serangan False Data Injection, Replay Attack, dan UDP Flood. Penelitian ini bertujuan menganalisis keamanan komunikasi data berbasis UDP pada sistem BIPOL Tracker serta mengevaluasi efektivitas penerapan metode Defense in Depth dalam memitigasi ketiga serangan tersebut. Penelitian dilakukan menggunakan metode eksperimen dengan membandingkan kondisi sistem sebelum dan sesudah penerapan Defense in Depth yang terdiri atas rate limiting pada sisi server serta HMAC-SHA256 yang dipadukan dengan timestamp, boot identifier, sequence number, dan duplicate cache. Pengujian dilakukan pada arsitektur BIPOL Tracker yang menggunakan ESP32 dan SIM808 sebagai perangkat IoT serta Virtual Private Server (VPS) sebagai UDP Gateway. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sebelum mekanisme keamanan diterapkan, server menerima paket hasil False Data Injection dan Replay Attack serta mengalami peningkatan beban saat terjadi UDP Flood. Setelah Defense in Depth diterapkan, paket yang tidak memiliki HMAC valid maupun paket replay berhasil ditolak, sedangkan mekanisme rate limiting mampu membatasi trafik UDP Flood sehingga komunikasi perangkat yang sah tetap berlangsung dengan baik. Berdasarkan hasil tersebut, dapat disimpulkan bahwa penerapan Defense in Depth mampu meningkatkan aspek autentikasi, integritas, freshness, dan ketersediaan komunikasi data pada sistem BIPOL Tracker sehingga risiko serangan terhadap komunikasi UDP dapat diminimalkan.